New Crowdin translations - uk (#26038)

Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
2026-11-01 06:11:35 +08:00 · 2025-12-04 14:31:01 +11:00
parent f90b1b375c
commit 1d00e4e8aa
35 changed files with 1064 additions and 147 deletions
@@ -0,0 +1,98 @@
+# ARK DIST SR
+
+ARK DIST SR is a low range, open source [DroneCAN](index.md) [distance sensor](../sensor/rangefinders.md).
+It has an approximate range of between 8cm to 30m.
+
+![ARK DIST SR](../../assets/hardware/sensors/optical_flow/ark_dist.jpg)
+
+## Де купити
+
+Замовте цей модуль з:
+
+- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-dist-sr/) (US)
+
+## Характеристики обладнання
+
+- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_DIST)
+- Датчики
+  - [Broadcom AFBR-S50LV85D Time-of-Flight Distance Sensor](https://www.broadcom.com/products/optical-sensors/time-of-flight-3d-sensors/afbr-s50lv85d)
+    - Типовий діапазон відстані до 30м
+    - Інтегроване джерело світла лазера 850 нм
+    - Поле зору (FoV) 12,4° x 6,2° з 32 пікселями
+    - Робота в умовах 200 тис. люксів світла навколишнього середовища
+    - Reference Pixel for system health monitoring
+    - Добре працює на всіх поверхнях
+    - Трансмітер пучка 2° x 2° для підсвічування між 1 та 3 пікселями
+- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
+- Pixhawk Standard UART Connector (6 Pin JST SH)
+- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
+- Малий форм-фактор
+  - 2.0cm x 2.8cm x 1.4cm
+  - 4g
+- LED індикатори
+- USA Built
+- NDAA Compliant
+- Вимоги до живлення
+  - 5v
+    - 84mA Average
+    - 86mA Max
+
+## Налаштування програмного забезпечення
+
+### Підключення
+
+The ARK DIST is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable.
+For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
+
+The ARK DIST can also be connected with UART and communicates over MAVLink sending the [DISTANCE_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#DISTANCE_SENSOR) message.
+
+## Налаштування прошивки
+
+ARK DIST SR runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
+As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
+
+## Конфігурація PX4
+
+### DroneCAN
+
+#### Увімкнути DroneCAN
+
+Кроки наступні:
+
+- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)) and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
+- Connect ARK DIST SR CAN to the Pixhawk CAN.
+
+Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
+Distance sensor data should arrive at 40Hz.
+
+DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
+
+#### CAN Configuration
+
+First set the parameters to [Enable DroneCAN](#enable-dronecan) (as shown above).
+
+Set the following parameters in _QGroundControl_:
+
+- Enable [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to 2 for dynamic node allocation.
+- Enable [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG).
+- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `30`.
+- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
+- Set [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) to `0.08`.
+- Set [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX) to `30`.
+
+See also [Distance Sensor/Range Finder in _DroneCAN > Subscriptions and Publications_](../dronecan/#distance-sensor-range-finder).
+
+### UART/MAVLink Configuration
+
+If connecting via a UART set the following parameters in _QGroundControl_:
+
+- Set [MAV_X_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG) to the port the sensor is connected to.
+- Set [MAV_X_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_FORWARD) to `0` (off).
+- Set [MAV_X_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_MODE) to `7` or `13` to (Minimal or Low Bandwidth) to reduce memory usage.
+- Set `SER_XXX_BAUD` to `115200`, where `XXX` is specific to the port you are using (such as [SER_GPS2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS2_BAUD)).
+- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `30`.
+- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
+
+## Дивіться також
+
+- [ARK DIST SR](https://docs.arkelectron.com/sensor/ark-dist) (ARK Docs)
@@ -0,0 +1,97 @@
+# ARK DIST MR
+
+ARK DIST MR is a mid range, open source [DroneCAN](index.md) [distance sensor](../sensor/rangefinders.md).
+
+![ARK DIST MR](../../assets/hardware/sensors/optical_flow/ark_dist.jpg)
+
+## Де купити
+
+Замовте цей модуль з:
+
+- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-dist-mr/) (US)
+
+## Характеристики обладнання
+
+- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_DIST)
+- Датчики
+  - [Broadcom AFBR-S50LX85D Time-of-Flight Distance Sensor](https://www.broadcom.com/products/optical-sensors/time-of-flight-3d-sensors/afbr-s50lx85d)
+    - Typical distance range up to 50m
+    - Інтегроване джерело світла лазера 850 нм
+    - Поле зору (FoV) 12,4° x 6,2° з 32 пікселями
+    - Робота в умовах 200 тис. люксів світла навколишнього середовища
+    - Reference Pixel for system health monitoring
+    - Добре працює на всіх поверхнях
+    - Трансмітер пучка 2° x 2° для підсвічування між 1 та 3 пікселями
+- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
+- Pixhawk Standard UART Connector (6 Pin JST SH)
+- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
+- Малий форм-фактор
+  - 2.0cm x 2.8cm x 1.4cm
+  - 4g
+- LED індикатори
+- USA Built
+- NDAA Compliant
+- Вимоги до живлення
+  - 5v
+    - 78mA Average
+    - 84mA Max
+
+## Налаштування програмного забезпечення
+
+### Підключення
+
+The ARK DIST is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable.
+For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
+
+The ARK DIST can also be connected with UART and communicates over MAVLink sending the [DISTANCE_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#DISTANCE_SENSOR) message.
+
+## Налаштування прошивки
+
+ARK DIST MR runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
+As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
+
+## Конфігурація PX4
+
+### DroneCAN
+
+#### Увімкнути DroneCAN
+
+Кроки наступні:
+
+- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)) and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
+- Connect ARK DIST SR CAN to the Pixhawk CAN.
+
+Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
+Distance sensor data should arrive at 40Hz.
+
+DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
+
+#### CAN Configuration
+
+First set the parameters to [Enable DroneCAN](#enable-dronecan) (as shown above).
+
+Set the following parameters in _QGroundControl_:
+
+- Enable [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to 2 for dynamic node allocation.
+- Enable [UAVCAN_SUB_RNG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_RNG).
+- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `50`.
+- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
+- Set [UAVCAN_RNG_MIN](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MIN) to `0.08`.
+- Set [UAVCAN_RNG_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_RNG_MAX) to `50`.
+
+See also [Distance Sensor/Range Finder in _DroneCAN > Subscriptions and Publications_](../dronecan/#distance-sensor-range-finder).
+
+### UART/MAVLink Configuration
+
+If connecting via a UART set the following parameters in _QGroundControl_:
+
+- Set [MAV_X_CONFIG](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_CONFIG) to the port the sensor is connected to.
+- Set [MAV_X_FORWARD](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_FORWARD) to `0` (off).
+- Set [MAV_X_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_0_MODE) to `7` or `13` to (Minimal or Low Bandwidth) to reduce memory usage.
+- Set `SER_XXX_BAUD` to `115200`, where `XXX` is specific to the port you are using (such as [SER_GPS2_BAUD](../advanced_config/parameter_reference.md#SER_GPS2_BAUD)).
+- Set [EKF2_RNG_A_HMAX](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_A_HMAX) to `50`.
+- Set [EKF2_RNG_QLTY_T](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_RNG_QLTY_T) to `0.2`.
+
+## Дивіться також
+
+- [ARK DIST MR](https://docs.arkelectron.com/sensor/ark-dist) (ARK Docs)
@@ -20,6 +20,7 @@
    - Багатосмуговий RTK зі швидкими часами збіжності та надійною продуктивністю
    - Висока швидкість оновлення для високодинамічних додатків
    - Centimetre accuracy in a small and energy efficient module
+    - Moving Base for Heading
  - Bosch BMM150 Magnetometer
  - Bosch BMP388 Barometer
  - Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
@@ -0,0 +1,163 @@
+# ARK RTK GPS L1 L5
+
+[ARK RTK GPS L1 L5](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-rtk-gps) is an open source [DroneCAN](index.md) [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md), [u-blox F9P](https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module), magnetometer, barometer, IMU, buzzer, and safety switch module.
+
+![ARK RTK GPS L1 L5](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_l1_l5.jpg)
+
+## Де купити
+
+Замовте цей модуль з:
+
+- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-rtk-gps-l1-l5/) (US)
+
+## Характеристики обладнання
+
+- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_RTK_GPS)
+- Датчики
+  - Ublox F9P GPS
+    - Multi-band GNSS receiver delivers centimetre level accuracy in seconds
+    - Одночасний прийом GPS, GLONASS, Galileo та BeiDou
+    - Багатосмуговий RTK зі швидкими часами збіжності та надійною продуктивністю
+    - Висока швидкість оновлення для високодинамічних додатків
+    - Centimetre accuracy in a small and energy efficient module
+    - Does not Support Moving Base for Heading
+  - Bosch BMM150 Magnetometer
+  - Bosch BMP388 Barometer
+  - Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
+- STM32F412CEU6 MCU
+- Кнопка безпеки
+- Зумер
+- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
+- F9P `UART 2` Connector
+  - 3-контактний JST-GH
+  - TX, RX, GND
+- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
+- LED індикатори
+  - Індикатор безпеки
+  - GPS Fix
+  - Статус RTK
+  - RGB Статус системи
+- USA Built
+- Вимоги до живлення
+  - 5V
+  - Середній струм 170мA
+  - 180мА Макс
+
+## Налаштування програмного забезпечення
+
+### Підключення
+
+The ARK RTK GPS L1 L5 is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable. For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
+
+### Встановлення
+
+The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards the **back of vehicle**.
+
+The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
+
+## Налаштування прошивки
+
+ARK RTK GPS L1 L5 runs the [PX4 cannode firmware](px4_cannode_fw.md). As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
+
+ARK RTK GPS L1 L5 boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself, refer to the [cannode firmware build instructions](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
+
+Firmware target: `ark_can-rtk-gps_default`
+Bootloader target: `ark_can-rtk-gps_canbootloader`
+
+## Налаштування польотного контролера
+
+### Увімкнення DroneCAN
+
+In order to use the ARK RTK GPS L1 L5, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
+
+Кроки наступні:
+
+- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
+- Connect ARK RTK GPS L1 L5 CAN to the Pixhawk CAN.
+
+Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
+Дані GPS повинні надходити з частотою 10 Гц.
+
+### Конфігурація PX4
+
+You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle:
+
+- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
+- Enable GPS blending to ensure the heading is always published by setting [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) to 7 (all three bits checked).
+- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
+- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK RTK GPS L1 L5 from the vehicles centre of gravity.
+
+### ARK RTK GPS L1 L5 Configuration
+
+You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK RTK GPS L1 L5 itself:
+
+| Параметр                                                                                                                                           | Опис                                                                                                                                                                                                                        |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="CANNODE_NODE_ID"></a>[CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. |
+| <a id="CANNODE_TERM"></a>[CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM)                               | Вбудована завершення шини CAN. Set to `1` if this is the last node on the CAN bus.                                                                                                          |
+
+### Setting Up Rover and Fixed Base
+
+Position of the rover is established using RTCM messages from the RTK base module (the base module is connected to QGC, which sends the RTCM information to PX4 via MAVLink).
+
+Параметри PX4 DroneCAN:
+
+- [UAVCAN_PUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_RTCM):
+  - Makes PX4 publish RTCM messages ([RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream)) to the bus (which it gets from the RTK base module via QGC).
+
+Rover module parameters (also [set using QGC](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration)):
+
+- [CANNODE_SUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_RTCM) tells the rover that it should subscribe to [RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream) RTCM messages on the bus (from the moving base).
+
+:::info
+Use [UAVCAN_PUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_MBD) and [CANNODE_SUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_MBD) instead if you want to implement moving base (see below) at the same time.
+:::
+
+For more information see [Rover and Fixed Base](../dronecan/index.md#rover-and-fixed-base) in the DroneCAN guide.
+
+## Значення LED індикаторів
+
+- Світлодіоди статусу GPS розташовані праворуч від роз'ємів
+  - Миготіння зеленого - це фіксація GPS
+  - Миготіння синього - це отримані корекції та RTK Float
+  - Сталий синій - це RTK зафіксовано
+
+- Світлодіоди статусу CAN розташовані зверху ліворуч від роз'ємів
+  - Повільне блимання зеленого - чекає на підключення CAN
+  - Швидко блимаюче зелене світло - нормальна робота
+  - Повільне блимання зеленим і синім - перелік CAN
+  - Fast blinking blue and red is firmware update in progress
+  - Миготливий червоний - помилка
+    - Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне
+      - Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку
+      - Make sure the ARK RTK GPS L1 L5 has `ark_can-rtk-gps_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-rtk-gps_default`
+      - Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити
+
+### Оновлення модуля Ublox F9P
+
+ARK RTK GPS L1 L5 comes with the Ublox F9P module up to date with version 1.13 or newer. Проте ви можете перевірити версію та оновити прошивку за бажанням.
+
+Кроки наступні:
+
+1. [Download u-center from u-blox.com](https://www.u-blox.com/en/product/u-center) and install on your PC (Windows only)
+2. Open the [u-blox ZED-F9P website](https://www.u-blox.com/en/product/zed-f9p-module#tab-documentation-resources)
+3. Прокрутіть вниз і клацніть на поле "Show Legacy Documents"
+4. Прокрутіть вниз ще раз до Оновлення прошивки та завантажте потрібну прошивку (потрібна версія не нижче 1.13)
+5. While holding down the safety switch on the ARK RTK GPS L1 L5, connect it to power via one of its CAN ports and hold until all 3 LEDs blink rapidly
+6. Connect the ARK RTK GPS L1 L5 to your PC via its debug port with a cable such as the Black Magic Probe or an FTDI
+7. Open u-center, select the COM port for the ARK RTK GPS L1 L5 and connect
+   ![U-Center Connect](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_ucenter_connect.png)
+8. Check the current firmware version by selecting View, Messages View, UBX, MON, VER
+   ![Check Version](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_ublox_version.png)
+9. Для оновлення прошивки:
+   1. Виберіть Tools, Firmware Update
+   2. Поле зображення прошивки повинно бути файлом .bin, завантаженим зі сторінки веб-сайту u-blox ZED-F9P
+   3. Поставте прапорець "Використовувати цю швидкість передачі для оновлення" та виберіть 115200 зі списку
+   4. Переконайтеся, що інші прапорці відображаються так, як показано нижче
+   5. Натисніть зелену кнопку GO внизу зліва
+   6. "Firmware Update SUCCESS" should be displayed if it updated successfully
+      ![Firmware Update](../../assets/hardware/gps/ark/ark_rtk_gps_ublox_f9p_firmware_update.png)
+
+## Дивіться також
+
+- [ARK RTK GPS L1 L5 Documentation](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-rtk-gps) (ARK Docs)
@@ -0,0 +1,141 @@
+# ARK X20 RTK GPS
+
+[ARK X20 RTK GPS](https://docs.arkelectron.com/gps/ark-x20-rtk-gps) is an open source [DroneCAN](index.md) [RTK GPS](../gps_compass/rtk_gps.md), [u-blox ZED-X20P all-band high precision GNSS module](https://www.u-blox.com/en/product/zed-x20p-module), magnetometer, barometer, IMU, buzzer, and safety switch module.
+
+![ARK X20 RTK GPS](../../assets/hardware/gps/ark/ark_x20_rtk_gps.jpg)
+
+## Де купити
+
+Замовте цей модуль з:
+
+- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-x20-rtk-gps/) (US)
+
+## Характеристики обладнання
+
+- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_RTK_GPS)
+- Датчики
+  - Ublox ZED-X20P
+    - All-band all constellation GNSS receiver
+    - Best position accuracy and availability in different environments
+    - RTK, PPP-RTK and PPP algorithms expanding the limits of performance
+    - Highest quality GNSS raw data
+    - u-blox end-to-end hardened security
+    - 25Hz update rate
+  - ST IIS2MDC Magnetometer
+  - Bosch BMP390 Barometer
+  - Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
+- STM32F412VGH6 MCU
+- Кнопка безпеки
+- Зумер
+- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
+- X20 “UART 2” Connector
+  - 4-контактний JST-GH
+  - TX, RX, PPS, GND
+- I2C Expansion Connector
+  - 4-контактний JST-GH
+  - 5.0V, SCL, SDA, GND
+- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
+- LED індикатори
+  - Індикатор безпеки
+  - GPS Fix
+  - Статус RTK
+  - RGB Статус системи
+- USA Built
+- Вимоги до живлення
+  - 5V
+  - 144mA Average
+  - 157mA Max
+
+## Налаштування програмного забезпечення
+
+### Підключення
+
+The ARK X20 RTK GPS is connected to the CAN bus using a Pixhawk standard 4 pin JST GH cable. For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
+
+### Встановлення
+
+The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards the **back of vehicle**.
+
+The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
+
+## Налаштування прошивки
+
+ARK X20 RTK GPS runs the [PX4 cannode firmware](px4_cannode_fw.md). As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](index.md#node-id-allocation).
+
+ARK X20 RTK GPS boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself, refer to the [cannode firmware build instructions](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
+
+Firmware target: `ark_can-rtk-gps_default`
+Bootloader target: `ark_can-rtk-gps_canbootloader`
+
+## Налаштування польотного контролера
+
+### Увімкнення DroneCAN
+
+In order to use the ARK X20 RTK GPS, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
+
+Кроки наступні:
+
+- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
+- Connect ARK X20 RTK GPS CAN to the Pixhawk CAN.
+
+Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
+Дані GPS повинні надходити з частотою 10 Гц.
+
+### Конфігурація PX4
+
+You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle:
+
+- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
+- Enable GPS blending to ensure the heading is always published by setting [SENS_GPS_MASK](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_GPS_MASK) to 7 (all three bits checked).
+- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
+- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK X20 RTK GPS from the vehicles centre of gravity.
+
+### ARK X20 RTK GPS Configuration
+
+You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK X20 RTK GPS itself:
+
+| Параметр                                                                                                                                           | Опис                                                                                                                                                                                                                        |
+| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| <a id="CANNODE_NODE_ID"></a>[CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. |
+| <a id="CANNODE_TERM"></a>[CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM)                               | Вбудована завершення шини CAN. Set to `1` if this is the last node on the CAN bus.                                                                                                          |
+
+### Setting Up Rover and Fixed Base
+
+Position of the rover is established using RTCM messages from the RTK base module (the base module is connected to QGC, which sends the RTCM information to PX4 via MAVLink).
+
+Параметри PX4 DroneCAN:
+
+- [UAVCAN_PUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_RTCM):
+  - Makes PX4 publish RTCM messages ([RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream)) to the bus (which it gets from the RTK base module via QGC).
+
+Rover module parameters (also [set using QGC](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration)):
+
+- [CANNODE_SUB_RTCM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_RTCM) tells the rover that it should subscribe to [RTCMStream](https://dronecan.github.io/Specification/7._List_of_standard_data_types/#rtcmstream) RTCM messages on the bus (from the moving base).
+
+:::info
+Use [UAVCAN_PUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_PUB_MBD) and [CANNODE_SUB_MBD](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_SUB_MBD) instead if you want to implement moving base (see below) at the same time.
+:::
+
+For more information see [Rover and Fixed Base](../dronecan/index.md#rover-and-fixed-base) in the DroneCAN guide.
+
+## Значення LED індикаторів
+
+- Світлодіоди статусу GPS розташовані праворуч від роз'ємів
+  - Миготіння зеленого - це фіксація GPS
+  - Миготіння синього - це отримані корекції та RTK Float
+  - Сталий синій - це RTK зафіксовано
+
+- Світлодіоди статусу CAN розташовані зверху ліворуч від роз'ємів
+  - Повільне блимання зеленого - чекає на підключення CAN
+  - Швидко блимаюче зелене світло - нормальна робота
+  - Повільне блимання зеленим і синім - перелік CAN
+  - Fast blinking blue and red is firmware update in progress
+  - Миготливий червоний - помилка
+    - Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне
+      - Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку
+      - Make sure the ARK X20 RTK GPS has `ark_can-rtk-gps_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-rtk-gps_default`
+      - Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити
+
+## Дивіться також
+
+- [ARK X20 RTK GPS Documentation](https://docs.arkelectron.com/gps/ark-x20-rtk-gps) (ARK Docs)
@@ -67,6 +67,8 @@ DroneCAN was previously known as UAVCAN v0 (or just UAVCAN).
  - [RaccoonLab RM3100 Magnetometer](https://docs.raccoonlab.co/guide/gps_mag_baro/mag_rm3100.html)

 - Датчики відстані
+  - [ARK Dist](ark_dist.md)
+  - [Ark Dist MR](ark_dist_mr.md)
  - [ARK Flow](ark_flow.md)
  - [Ark Flow MR](ark_flow_mr.md)
  - [Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface](../dronecan/avanon_laser_interface.md)