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synced 2026-10-21 00:43:34 +08:00
new TDK IIM42653 IMU driver and ARKV6X Rev 2
This commit is contained in:
Alex Klimaj
@@ -20,6 +20,7 @@ CONFIG_DRIVERS_HEATER=y
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CONFIG_DRIVERS_IMU_ANALOG_DEVICES_ADIS16507=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM42688P=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_IIM42652=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_IIM42653=y
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||||
CONFIG_COMMON_LIGHT=y
|
||||
CONFIG_COMMON_MAGNETOMETER=y
|
||||
CONFIG_COMMON_OPTICAL_FLOW=y
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||||
@@ -66,14 +66,29 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
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||||
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||||
# Internal SPI bus IIM42652 with SPIX measured frequency of 32.051kHz
|
||||
iim42652 -R 3 -s -b 1 -C 32051 start
|
||||
if ver hwtypecmp ARKV6X000000 ARKV6X001000 ARKV6X002000 ARKV6X003000 ARKV6X004000 ARKV6X005000 ARKV6X006000 ARKV6X007000
|
||||
then
|
||||
# Internal SPI bus IIM42652 with SPIX measured frequency of 32.051kHz
|
||||
iim42652 -R 3 -s -b 1 -C 32051 start
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus ICM42688p with SPIX measured frequency of 32.051kHz
|
||||
icm42688p -R 9 -s -b 2 -C 32051 start
|
||||
# Internal SPI bus ICM42688p with SPIX measured frequency of 32.051kHz
|
||||
icm42688p -R 9 -s -b 2 -C 32051 start
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus ICM42688p with SPIX measured frequency of 32.051kHz
|
||||
icm42688p -R 6 -s -b 3 -C 32051 start
|
||||
# Internal SPI bus ICM42688p with SPIX measured frequency of 32.051kHz
|
||||
icm42688p -R 6 -s -b 3 -C 32051 start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ver hwtypecmp ARKV6X000001 ARKV6X001001 ARKV6X002001 ARKV6X003001 ARKV6X004001 ARKV6X005001 ARKV6X006001 ARKV6X007001
|
||||
then
|
||||
# Internal SPI bus IIM42653 with SPIX measured frequency of 32.051kHz
|
||||
iim42653 -R 3 -s -b 1 -C 32051 start
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus IIM42653 with SPIX measured frequency of 32.051kHz
|
||||
iim42653 -R 9 -s -b 2 -C 32051 start
|
||||
|
||||
# Internal SPI bus IIM42653 with SPIX measured frequency of 32.051kHz
|
||||
iim42653 -R 6 -s -b 3 -C 32051 start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Internal magnetometer on I2C
|
||||
bmm150 -I start
|
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@@ -211,23 +211,18 @@
|
||||
#define GPIO_HW_VER_SENSE /* PH3 */ GPIO_ADC3_INP14
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#define HW_INFO_INIT_PREFIX "ARKV6X"
|
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||||
#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 2 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
|
||||
#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 8 // Rev 0 and Rev 1
|
||||
// Base/FMUM
|
||||
#define ARKV6X00 HW_VER_REV(0x0,0x0) // ARKV6X, Rev 0
|
||||
#define ARKV6X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // ARKV6X, BMI388 I2C2 Rev 1
|
||||
#define ARKV6X03 HW_VER_REV(0x0,0x3) // ARKV6X, Sensor Set Rev 3
|
||||
#define ARKV6X04 HW_VER_REV(0x0,0x4) // ARKV6X, Sensor Set Rev 4
|
||||
#define ARKV6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
|
||||
#define ARKV6X13 HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 3
|
||||
#define ARKV6X14 HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 4
|
||||
//#define ARKV6X40 HW_VER_REV(0x4,0x0) // ARKV6X, HB CM4 base Rev 0 // never shipped
|
||||
//#define ARKV6X41 HW_VER_REV(0x4,0x1) // ARKV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1 // never shipped
|
||||
#define ARKV6X43 HW_VER_REV(0x4,0x3) // ARKV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 3
|
||||
#define ARKV6X44 HW_VER_REV(0x4,0x4) // ARKV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 4
|
||||
#define ARKV6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // ARKV6X, ARKV6X Rev 0 with HB Mini Rev 5
|
||||
//#define ARKV6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // ARKV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1 // never shipped
|
||||
#define ARKV6X53 HW_VER_REV(0x5,0x3) // ARKV6X, Sensor Set HB Mini Rev 3
|
||||
#define ARKV6X54 HW_VER_REV(0x5,0x4) // ARKV6X, Sensor Set HB Mini Rev 4
|
||||
#define ARKV6X00 HW_VER_REV(0x0,0x0) // ARKV6X, Sensor Set Rev 0
|
||||
#define ARKV6X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // ARKV6X, Sensor Set Rev 1
|
||||
//#define ARKV6X03 HW_VER_REV(0x0,0x3) // ARKV6X, Sensor Set Rev 3
|
||||
//#define ARKV6X04 HW_VER_REV(0x0,0x4) // ARKV6X, Sensor Set Rev 4
|
||||
#define ARKV6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 0
|
||||
#define ARKV6X11 HW_VER_REV(0x1,0x1) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 1
|
||||
#define ARKV6X40 HW_VER_REV(0x4,0x0) // ARKV6X, Sensor Set Rev 0 HB CM4 base Rev 3
|
||||
#define ARKV6X41 HW_VER_REV(0x4,0x1) // ARKV6X, Sensor Set Rev 1 HB CM4 base Rev 4
|
||||
#define ARKV6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // ARKV6X, Sensor Set Rev 0 HB Mini Rev 5
|
||||
#define ARKV6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // ARKV6X, Sensor Set Rev 1 HB Mini Rev 1 // never shipped
|
||||
|
||||
#define UAVCAN_NUM_IFACES_RUNTIME 1
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -160,21 +160,14 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0650[] = {
|
||||
|
||||
static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
|
||||
// ver_rev
|
||||
{ARKV6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
|
||||
{ARKV6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2
|
||||
{ARKV6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
|
||||
//{ARKV6X40, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // HB CM4 base // never shipped
|
||||
//{ARKV6X41, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base // never shipped
|
||||
{ARKV6X43, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 3
|
||||
{ARKV6X44, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 4
|
||||
{ARKV6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // ARKV6X Rev 0 with HB Mini Rev 5
|
||||
//{ARKV6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini // never shipped
|
||||
{ARKV6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3
|
||||
{ARKV6X54, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 4
|
||||
{ARKV6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO
|
||||
{ARKV6X13, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
|
||||
{ARKV6X04, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
|
||||
{ARKV6X14, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
|
||||
{ARKV6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // ARKV6X, Sensor Set Rev 0
|
||||
{ARKV6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // ARKV6X, Sensor Set Rev 1
|
||||
{ARKV6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // NO PX4IO, Sensor Set Rev 0
|
||||
{ARKV6X11, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // NO PX4IO, Sensor Set Rev 1
|
||||
{ARKV6X40, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // ARKV6X, Sensor Set Rev 0 HB CM4 base Rev 3
|
||||
{ARKV6X41, hw_mft_list_v0640, arraySize(hw_mft_list_v0640)}, // ARKV6X, Sensor Set Rev 1 HB CM4 base Rev 4
|
||||
{ARKV6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // ARKV6X, Sensor Set Rev 0 HB Mini Rev 5
|
||||
{ARKV6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // ARKV6X, Sensor Set Rev 1 HB Mini Rev 1 // never shipped
|
||||
};
|
||||
|
||||
/************************************************************************************
|
||||
|
||||
@@ -59,7 +59,30 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(ARKV6X01, { // Placeholder
|
||||
initSPIHWVersion(ARKV6X01, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(ARKV6X10, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42652, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
@@ -81,6 +104,121 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(ARKV6X11, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(ARKV6X40, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42652, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(ARKV6X41, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(ARKV6X50, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42652, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(ARKV6X51, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
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}),
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initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
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initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
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||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
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}),
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}),
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};
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static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses_all_hw);
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