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synced 2026-07-16 03:00:35 +08:00
control_allocator: add support for Tailsitter VTOL
Signed-off-by: Silvan Fuhrer <silvan@auterion.com>
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Silvan Fuhrer
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Daniel Agar
Daniel Agar
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0568cff299
commit
07306c4be3
@@ -16,12 +16,13 @@ parameters:
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type: enum
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values:
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||||
0: Multirotor
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1: Standard VTOL (WIP)
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2: Tiltrotor VTOL (WIP)
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3: Rover (Ackermann)
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4: Rover (Differential)
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5: Fixed Wing
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5: Motors (6DOF)
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1: Fixed-wing
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2: Standard VTOL
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||||
3: Tiltrotor VTOL
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||||
4: Tailsitter VTOL
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||||
5: Rover (Ackermann)
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||||
6: Rover (Differential)
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||||
7: Motors (6DOF)
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default: 0
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CA_METHOD:
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@@ -449,7 +450,36 @@ mixer:
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function: 'spin-dir'
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show_as: 'true-if-positive'
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1: # Standard VTOL
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1: # Fixed Wing
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actuators:
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||||
- actuator_type: 'motor'
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||||
group_label: 'Motors'
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||||
count: 'CA_ROTOR_COUNT'
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||||
per_item_parameters:
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||||
standard:
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||||
position: [ 'CA_ROTOR${i}_PX', 'CA_ROTOR${i}_PY', 'CA_ROTOR${i}_PZ' ]
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||||
- actuator_type: 'servo'
|
||||
group_label: 'Control Surfaces'
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||||
count: 'CA_SV_CS_COUNT'
|
||||
per_item_parameters:
|
||||
extra:
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||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TYPE'
|
||||
label: 'Type'
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||||
function: 'type'
|
||||
identifier: 'servo-type'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_R'
|
||||
label: 'Roll Torque'
|
||||
identifier: 'servo-torque-roll'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_P'
|
||||
label: 'Pitch Torque'
|
||||
identifier: 'servo-torque-pitch'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_Y'
|
||||
label: 'Yaw Torque'
|
||||
identifier: 'servo-torque-yaw'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRIM'
|
||||
label: 'Trim'
|
||||
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||||
2: # Standard VTOL
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actuators:
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- actuator_type: 'motor'
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||||
group_label: 'MC Motors'
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||||
@@ -487,7 +517,7 @@ mixer:
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRIM'
|
||||
label: 'Trim'
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||||
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||||
2: # Tiltrotor VTOL
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||||
3: # Tiltrotor VTOL
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||||
actuators:
|
||||
- actuator_type: 'motor'
|
||||
group_label: 'MC Motors'
|
||||
@@ -509,13 +539,13 @@ mixer:
|
||||
function: 'type'
|
||||
identifier: 'servo-type'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_R'
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||||
label: 'Roll Torque'
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||||
label: 'Roll Scale'
|
||||
identifier: 'servo-torque-roll'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_P'
|
||||
label: 'Pitch Torque'
|
||||
label: 'Pitch Scale'
|
||||
identifier: 'servo-torque-pitch'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_Y'
|
||||
label: 'Yaw Torque'
|
||||
label: 'Yaw Scale'
|
||||
identifier: 'servo-torque-yaw'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRIM'
|
||||
label: 'Trim'
|
||||
@@ -534,7 +564,37 @@ mixer:
|
||||
- name: 'CA_SV_TL${i}_CT'
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||||
label: 'Use for Control'
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||||
3: # Rover (Ackermann)
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4: # Tailsitter VTOL
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actuators:
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||||
- actuator_type: 'motor'
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||||
group_label: 'MC Motors'
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||||
count: 'CA_ROTOR_COUNT'
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||||
per_item_parameters:
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||||
standard:
|
||||
position: [ 'CA_ROTOR${i}_PX', 'CA_ROTOR${i}_PY', 'CA_ROTOR${i}_PZ' ]
|
||||
- actuator_type: 'servo'
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||||
group_label: 'Control Surfaces'
|
||||
count: 'CA_SV_CS_COUNT'
|
||||
item_label_prefix: 'Surface ${i}'
|
||||
per_item_parameters:
|
||||
extra:
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TYPE'
|
||||
label: 'Type'
|
||||
function: 'type'
|
||||
identifier: 'servo-type'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_R'
|
||||
label: 'Roll Scale'
|
||||
identifier: 'servo-torque-roll'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_P'
|
||||
label: 'Pitch Scale'
|
||||
identifier: 'servo-torque-pitch'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_Y'
|
||||
label: 'Yaw Scale'
|
||||
identifier: 'servo-torque-yaw'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRIM'
|
||||
label: 'Trim'
|
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||||
5: # Rover (Ackermann)
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||||
actuators:
|
||||
- actuator_type: 'motor'
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||||
instances:
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||||
@@ -545,7 +605,7 @@ mixer:
|
||||
- name: 'Steering'
|
||||
position: [ 1., 0, 0 ]
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||||
4: # Rover (Differential)
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||||
6: # Rover (Differential)
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||||
actuators:
|
||||
- actuator_type: 'motor'
|
||||
instances:
|
||||
@@ -554,36 +614,7 @@ mixer:
|
||||
- name: 'Right Motor'
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||||
position: [ 0, 1., 0 ]
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||||
5: # Fixed Wing
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actuators:
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||||
- actuator_type: 'motor'
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||||
group_label: 'Motors'
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||||
count: 'CA_ROTOR_COUNT'
|
||||
per_item_parameters:
|
||||
standard:
|
||||
position: [ 'CA_ROTOR${i}_PX', 'CA_ROTOR${i}_PY', 'CA_ROTOR${i}_PZ' ]
|
||||
- actuator_type: 'servo'
|
||||
group_label: 'Control Surfaces'
|
||||
count: 'CA_SV_CS_COUNT'
|
||||
per_item_parameters:
|
||||
extra:
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TYPE'
|
||||
label: 'Type'
|
||||
function: 'type'
|
||||
identifier: 'servo-type'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_R'
|
||||
label: 'Roll Torque'
|
||||
identifier: 'servo-torque-roll'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_P'
|
||||
label: 'Pitch Torque'
|
||||
identifier: 'servo-torque-pitch'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRQ_Y'
|
||||
label: 'Yaw Torque'
|
||||
identifier: 'servo-torque-yaw'
|
||||
- name: 'CA_SV_CS${i}_TRIM'
|
||||
label: 'Trim'
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6: # Motors (6DOF)
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7: # Motors (6DOF)
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actuators:
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||||
- actuator_type: 'motor'
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count: 'CA_ROTOR_COUNT'
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