# Holybro Kakute H7 V2

:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::

The [Holybro Kakute H7 V2](https://holybro.com/products/kakute-h7-v2) flight controller is full of features including integrated Bluetooth, HD camera plug, dual plug-and-play 4in1 ESC ports, 9V VTX ON/OFF Pit Switch, barometer, OSD, 6x UARTs, 128MB Flash for Logging (not supported with PX4 yet), 5V and 9V BEC, and bigger soldering pad with easy layout and much more.

The Kakute H7v2 builds upon the best features of its predecessor, the [Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md), and the [Kakute H7](../flight_controller/kakuteh7.md).

The board also has an on-board barometer, LED & buzzer pad, and I2C pad (SDA & SCL) for external GPS/magnetometers.

<img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7v2/kakuteh7v2_top.png" width="300px" title="KakuteH7V2 Top Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/kakuteh7v2/kakuteh7v2_bottom.png" width="300px" title="KakuteH7V2 Bottom Image" />

:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::

## Основні характеристики

- MCU: Процесор STM32H743 32-біт, який працює на частоті 480 МГц
- IMU: BMI270
- Барометр: BMP280
- OSD: AT7456E
- Bluetooth-чіп на борту: вимкнено з PX4
- VTX On/Off Pit Switch: Не використовується з PX4
- 6x UARTs (1,2,3,4,6,7; UART2 використовується для Bluetooth телеметрії)
- 9x Вихід PWM (8 Вихід Двигуна, 1 Світлодіод)
- 2x JST-SH1.0_8pin port (For Single or 4in1 ESCs, x8/Octocopter plug & play compatible)
- 1x JST-GH1.5_6pin port (For HD System like Caddx Vista & Air Unit)
- Напруга вхідної батареї: 2S-8S
- BEC 5В 2A &Cont.
- BEC 9В 1.5A Cont.
- Монтаж: 30,5 х 30,5 мм / отвір Φ4 мм з прокладками Φ3 люверси
- Розміри: 35 x 35мм
- Вага: 8г

## Де купити

Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):

- [Holybro](https://holybro.com/products/kakute-h7-v2)

:::tip
The _Kakute H7v2_ is designed to work with the _Tekko32_ 4-in-1 ESC and they can be bought in combination.
:::

## Конектори та контакти

| Pin          | Функція                                                                                          | PX4 default                 |
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------- |
| B+           | Позитивна напруга батареї (2S-8S)                                             |                             |
| VTX+         | 9В вивід                                                                                         |                             |
| SDA, SCL     | Підключення I2C (для периферійних пристроїв)                                  |                             |
| 5V           | Вихід 5В (максимум 2A)                                                        |                             |
| 3V3          | Вихід 3.3В (максимум 0.25A)                   |                             |
| VI           | Відеовхід з камери FPV                                                                           |                             |
| VO           | Відеовихід на відеопередавач                                                                     |                             |
| CAM          | Контроль OSD камери                                                                              |                             |
| G або GND    | Ground                                                                                           |                             |
| RSI          | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача                                   |                             |
| R1, T1       | UART1 RX та TX                                                                                   | TELEM1                      |
| R3, T3       | UART2 RX та TX                                                                                   | Консоль відлагодження NuttX |
| R4, T4       | UART4 RX та TX                                                                                   | GPS1                        |
| R6, T6       | UART6 RX та TX (R6 також розташований в GH plug)                              | RC порт                     |
| R7           | UART7 RX (RX знаходиться у роз'ємах для використання з 4-в-1 ESC)             | Телеметрія DShot            |
| LED          | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався)           |                             |
| Z-           | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) |                             |
| M1 до M4     | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC)   |                             |
| M5 to M8     | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC)   |                             |
| Завантаження | Кнопка завантажувача                                                                             |                             |

<a id="bootloader"></a>

## Оновлення завантажувача PX4

The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
Before the PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
Download the [holybro_kakuteh7v2_bootloader.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakuteh7v2/holybro_kakuteh7v2_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.

## Збірка прошивки

To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:

```
make holybro_kakuteh7v2_default
```

## Встановлення прошивки PX4

:::info
KakuteH7v2 is supported with PX4 master & PX4 v1.14 or newer. Якщо ви завантажуєте готове програмне забезпечення через QGroundcontrol, вам необхідно використовувати щоденну версію QGC або версію QGC новішу за 4.1.7.
До випуску вам потрібно буде вручну зібрати та встановити прошивку.
:::

Прошивку можна встановити вручну будь-якими звичайними способами:

- Збудуйте та завантажте джерело:

  ```
  make holybro_kakuteh7v2_default upload
  ```

- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
  Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.

:::info
KakuteH7v2 is supported with PX4 main and v1.14 or newer.
:::

## Конфігурація PX4

In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:

| Параметр                                                                                                       | Налаштування                                                                                                                                                  |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |

## Налаштування послідовного порту

| UART   | Пристрій   | Порт                                      |
| ------ | ---------- | ----------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1                                    |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console                             |
| UART4  | /dev/ttyS3 | GPS1                                      |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS                                   |
| UART7  | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |

## Відладочний порт

### Системна консоль

UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).

### SWD

The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:

- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
- `GND`: As marked on board
- `VDD_3V3`: As marked on board
