# Holybro Pixhawk 6C

:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::

_Pixhawk 6C_<sup>&reg;</sup> is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with Holybro<sup>&reg;</sup> and the PX4 team.

Він оснащений високопродуктивним процесором H7, резервуванням IMU, платою IMU з контролем температури та економічно вигідним дизайном, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність.
It complies with the Pixhawk [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).

<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6c/pixhawk6c_hero_upright.png" width="250px" title="Pixhawk6c Upright Image" />

:::tip
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
:::

## Введення

Pixhawk® 6C - це останнє оновлення успішної родини контролерів польоту Pixhawk®.

Inside the Pixhawk® 6C, you can find an STMicroelectronics® based STM32H743, paired with sensor technology from Bosch® & InvenSense®, giving you flexibility and reliability for controlling any autonomous vehicle, suitable for both academic and commercial applications.

Мікроконтролер H7 Pixhawk® 6C містить ядро Arm® Cortex®-M7, що працює до 480 МГц, має 2 МБ флеш-пам’яті та 1 МБ RAM. Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.

Pixhawk 6C включає в себе високопродуктивні, низькозвукові ІМП на борту, призначені для ефективності витрат при наявності резервування ІМП. Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.

Pixhawk® 6C ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академіях (дослідження, професори, студенти) та комерційних застосувань.

**Key Design Points**

- High performance STM32H743 Processor with more computing power & RAM
- Новий економічний дизайн із низькопрофільним форм-фактором
- Нова інтегрована система віброізоляції, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних даних
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs&#x20;

# Технічні характеристики

### **Processors & Sensors**

- FMU Processor: STM32H743&#x20;
  - 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM&#x20;
- IO Processor: STM32F103
  - &#x20;32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM&#x20;
- On-board sensors&#x20;
  - &#x20;Accel/Gyro: ICM-42688-P&#x20;
  - Accel/Gyro: BMI055&#x20;
  - Mag: IST8310&#x20;
  - Барометр: MS5611

### **Electrical data**

- Номінальна напруга:
  - Максимальна вхідна напруга: 6 В
  - Вхід USB Power: 4.75~5.25V
  - Вхід Servo Rail: 0\~36V
- Номінальний струм:
  - TELEM1 Обмежувач максимального вихідного струму: 1.5A
  - Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A

### **Mechanical data**

- Розміри: 84.8 \* 44 \* 12.4 mm
- Вага: 59.3g

### **Interfaces**

- 16- PWM серво виводів (8 з IO, 8 з FMU)

- 3 загальних послідовних портів
  - TELEM1 - Повний контроль потоку, окреме обмеження струму 1.5A
  - TELEM2 - Повний контроль потоку
  - TELEM3

- 2 порти GPS
  - GPS1 - Повний порт GPS (GPS плюс захисний перемикач)
  - GPS2 - Basic GPS порт

- 1 I2C порт
  - Підтримує виділене I2C калібрування EEPROM, розташоване на модулі сенсорів

- 2 CAN шини
  - CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control

- 2 порти відладки:
  - FMU Debug
  - I/O Debug

- Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.BUS, CPPM, аналоговий / PWM RSSI

- Виділений S.BUS вивід

- 2 порти Power input (аналогові)

- Інші характеристики:
  - Operating & storage temperature: -40 ~ 85°c

## Де купити

Order from [Holybro](https://holybro.com/products/pixhawk-6c).

## Зборка/інсталяція

The [Pixhawk 6C Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_pixhawk6c.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Module etc.

## Схема розташування виводів

- [Holybro Pixhawk 6C Pinout](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6c/pixhawk-6c-pinout)

## Налаштування послідовного порту

| UART   | Пристрій   | Порт          |
| ------ | ---------- | ------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1          |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3        |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART5  | /dev/ttyS3 | TELEM2        |
| USART6 | /dev/ttyS4 | PX4IO         |
| UART7  | /dev/ttyS5 | TELEM1        |
| UART8  | /dev/ttyS6 | GPS2          |

## Розміри

- [Pixhawk 6C Dimensions](https://docs.holybro.com/autopilot/pixhawk-6c/dimensions)

## Номінальна напруга

_Pixhawk 6C_ can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.

**Normal Operation Maximum Ratings**

За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:

1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
2. **USB** input (4.75V to 5.25V)

**Absolute Maximum Ratings**

За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.

1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
3. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)

**Voltage monitoring**

Pixhawk 6C використовує аналогові модулі живлення.

Holybro makes various analog [power modules](../power_module/index.md) for different needs:

- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)

## Збірка прошивки

:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::

To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:

```
make px4_fmu-v6c_default
```

<a id="debug_port"></a>

## Відладочний порт

The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the **FMU Debug** port.

The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Full](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-full) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) interface (JST SM10B connector).

| Pin                            | Сигнал                              | Вольтаж               |
| ------------------------------ | ----------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red)     | `Vtref`                             | +3.3V |
| 2 (blk)     | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk)     | Console RX (IN)  | +3.3V |
| 4 (blk)     | `SWDIO`                             | +3.3V |
| 5 (blk)     | `SWCLK`                             | +3.3V |
| 6 (blk)     | `SWO`                               | +3.3V |
| 7 (blk)     | NFC GPIO                            | +3.3V |
| 8 (чорний)  | PH11                                | +3.3V |
| 9 (чорний)  | nRST                                | +3.3V |
| 10 (чорний) | `GND`                               | GND                   |

Інформацію про використання цього порту див:

- [SWD Debug Port](../debug/swd_debug.md)
- [PX4 System Console](../debug/system_console.md) (Note, the FMU console maps to USART3).

## Периферійні пристрої

- [Digital Airspeed Sensor](https://holybro.com/products/digital-air-speed-sensor-ms4525do)
- [Telemetry Radio Modules](https://holybro.com/collections/telemetry-radios?orderby=date)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)

## Підтримувані платформи / Конструкції

Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).

## Подальша інформація

- [Holybro Docs](https://docs.holybro.com/) (Holybro)
- [Pixhawk 6C Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_pixhawk6c.md)
- [PM02 Power Module](../power_module/holybro_pm02.md)
- [PM06 Power Module](../power_module/holybro_pm06_pixhawk4mini_power_module.md)
- [PM07 Power Module](../power_module/holybro_pm07_pixhawk4_power_module.md)
- [FMUv6C reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1FcmWRKd6zjdz3-cnjEDYEmANKZOFzNSc/edit?usp=sharing&ouid=113251442407318461574&rtpof=true&sd=true).
- [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
