# ModalAI VOXL Flight

<Badge type="info" text="Discontinued" /> <Badge type="tip" text="PX4 v1.11" />

:::warning
Ця модель знятий з виробництва (../flight_controller/autopilot_experimental.md) і більше комерційно не доступна.
:::

:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://forum.modalai.com/) for hardware support or compliance issues.
:::

The ModalAI VOXL Flight is one of the first computing platforms to combine the power and sophistication of Snapdragon with the flexibility and ease of use of PX4 on an STM32F7.
Виготовлений у США, VOXL Flight підтримує уникнення перешкод та навігацію без сигналу GPS (в приміщенні), поєднуючи це з контролером польоту PX4 на одній платі.

![VOXL-Flight](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-dk.jpg)

:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::

## Характеристики

### Система

| Характеристика | Подробиці |
| :------------- | :-------- |
| Вага           | 26 г      |

### Супутні комп'ютери

| Характеристика            | Подробиці                                                                                                                                                                                                                                                          |
| :------------------------ | :----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Базова операційна система | Linux Yocto Jethro з ядром 3.18. Additional Linux Operating Systems can be used by running Docker on VOXL, details [here](https://docs.modalai.com/docker-on-voxl/)                                                                |
| Обчислення                | Qualcomm Snapdragon 821 w/ 4GB LPDDR4 1866MHz, Snapdragon 821 [Datasheet](https://developer.qualcomm.com/download/sd820e/qualcomm-snapdragon-820e-processor-apq8096sge-device-specification.pdf), [Docs](https://developer.qualcomm.com/hardware/apq-8096sg/tools) |
| CPU                       | Чотирьохядерний процесор до 2,15 ГГц                                                                                                                                                                                                                               |
| GPU                       | Графічний процесор Adreno 530 на частоті 624МГц                                                                                                                                                                                                                    |
| Обчислення DSP            | Шестизначний цифровий сигнальний процесор (cDSP) 825МГц                                                                                                                                                                                         |
| Сенсор DSP                | Шестизначний сенсор DSP (sDSP) 700МГц                                                                                                                                                                                                           |
| Відео                     | Захоплення відео 4k30 h.264/5 w/ 720p FPV                                                                                                                                                                                                          |
| Інтерфейси камери         | Підтримка MIPI-CSI2, USB UVC, HDMI                                                                                                                                                                                                                                 |
| Wi-Fi                     | Pre-certified Wi-Fi module [QCNFA324 FCC ID:PPD-QCNFA324](https://fccid.io/PPD-QCNFA324), QCA6174A modem, 802.11ac 2x2 Dual-band, Bluetooth 4.2 (dual-mode)                                     |
| 4G LTE                    | [Optional add-on module](https://www.modalai.com/collections/voxl-add-ons/products/voxl-lte)                                                                                                                                                                       |
| Microhard pDDL            | [Optional add-on module](https://www.modalai.com/collections/voxl-add-ons/products/voxl-microhard-modem-usb-hub)                                                                                                                                                   |
| GNSS                      | WGR7640 10Гц                                                                                                                                                                                                                                                       |
| I/O                       | 1x USB3.0 OTG (порт ADB), 1x USB2.0 (порт розширення), 2x UART, 3x I2C, додаткові GPIO та SPI можуть бути налаштовані                                                                        |
| Сховище                   | 32ГБ (UFS 2.0), картка Micro SD                                                                                                                                                                                                 |
| Програмне забезпечення    | Docker, OpenCV 2.4.11, 3.4.6, 4.2, ROS Indigo, Qualcomm Machine Vision SDK, see [GitLab](https://gitlab.com/voxl-public) for lots of open source examples!                         |
| IMUs                      | ICM-42688 (SPI10), ICM-20948 (SPI1)                                                                                                                                                                                          |
| Барометр                  | BMP280                                                                                                                                                                                                                                                             |

### Політний контролер

| Характеристика       | Подробиці                                                        |
| :------------------- | :--------------------------------------------------------------- |
| MCU                  | 216MHz, 32-bit ARM M7 [STM32F765II][stm32f765ii]                 |
| Оперативна Пам'ять   | 256Kb FRAM                                                       |
|                      | 2Mbit Flash                                                      |
|                      | 512Kbit SRAM                                                     |
| Прошивка             | [PX4][px4]                                                       |
| IMUs                 | [ICM-20602][icm-20602] (SPI1)                                    |
|                      | ICM-42688 (SPI2)                              |
|                      | [BMI088][bmi088] (SPI6)                                          |
| Барометр             | [BMP388][bmp388] (I2C4)                                          |
| Елемент захисту      | [A71CH][a71ch] (I2C4)                                            |
| Карта microSD        | [Information on supported cards](../dev_log/logging.md#sd-cards) |
| Вхідні дані          | GPS/Mag                                                          |
|                      | Spektrum                                                         |
|                      | Телеметрія                                                       |
|                      | CAN шина                                                         |
|                      | PPM                                                              |
| Виводи               | 6 світлодіодів (2xRGB)                        |
|                      | 8 каналів PWM                                                    |
| Додаткові Інтерфейси | 3 послідовні порти                                               |
|                      | I2C                                                              |
|                      | GPIO                                                             |

<!-- reference links for above table (improve layout) -->

[stm32f765ii]: https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f765ii.html
[px4]: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/modalai/fc-v1
[icm-20602]: https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-20602/
[bmi088]: https://www.bosch-sensortec.com/products/motion-sensors/imus/bmi088/
[bmp388]: https://www.adafruit.com/product/3966
[a71ch]: https://www.nxp.com/products/security-and-authentication/authentication/plug-and-trust-the-fast-easy-way-to-deploy-secure-iot-connections:A71CH

:::info
More detailed hardware documentation can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet/).
:::

## Розміри

![FlightCoreV1Dimensions](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-dimensions.jpg)

[3D STEP File](https://storage.googleapis.com/modalai_public/modal_drawings/M0019_VOXL-Flight.zip)

## Сумісність прошивки PX4

_VOXL Flight_ is fully compatible with the official PX4 Firmware from PX4 v1.11.

ModalAI maintains a [branched PX4 version](https://github.com/modalai/px4-firmware/tree/modalai-1.11) for PX4 v1.11.
Це включає підтримку UART ESC та поліпшення в VIO та VOA, які планується включити в основний код.

More information about the firmware can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-firmware/).

## QGroundControl Підтримка

Ця плата підтримується QGroundControl 4.0 та пізнішими версіями.

## Доступність

No longer available.

## Швидкий Старт

A quickstart from the vendor is located [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-quickstart/).

### voxl-vision-px4

The VOXL Flight runs [voxl-vision-px4](https://gitlab.com/voxl-public/modal-pipe-architecture/voxl-vision-px4) on the companion computer portion of the hardware serving as a sort of MAVLink proxy.
For details, the source code is available [here](https://gitlab.com/voxl-public/modal-pipe-architecture/voxl-vision-px4)

### З’єднання

Detailed information about the pinouts can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet-connectors/).

#### Верх

![VOXLFlightTop](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-top.jpg)

_Note: 1000 Series connectors accessible from the STM32/PX4_

| З’єднання | Опис                                                                   | Використовується                                     |
| --------- | ---------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------- |
| J2        | Датчик зображення 4k (CSI0) високої якості          | Snapdragon - Linux                                   |
| J3        | Стерео Датчик Зображення (CSI1)                     | Snapdragon - Linux                                   |
| J6        | Конектор вентилятора охолодження                                       | Snapdragon - Linux                                   |
| J7        | BLSP6 (GPIO) та BLSP9 (UART)     | Snapdragon - Linux                                   |
| J13       | Expansion B2B                                                          | Snapdragon - Linux                                   |
| J14       | Підключення вбудованої антени GNSS                                     | Snapdragon - Linux                                   |
| J1001     | Програмний та відлагоджувальний/UART3                                  | STM32 - PX4                                          |
| J1002     | UART ESC, UART2/TELEM3                                                 | STM32 - PX4                                          |
| J1003     | PPM RC In                                                              | STM32 - PX4                                          |
| J1004     | Вхід RC, Spektrum/SBus/UART6                                           | STM32 - PX4                                          |
| J1006     | Роз'єм USB 2.0 (PX4/QGroundControl) | STM32 - PX4                                          |
| J1007     | 8-Канальний вихід PWM/DShot                                            | STM32 - PX4                                          |
| J1008     | CAN шина                                                               | STM32 - PX4                                          |
| J1009     | I2C3, UART4                                                            | STM32 - PX4                                          |
| J1010     | Телеметрія (TELEM1)                                 | STM32 - PX4                                          |
| J1011     | I2C2, кнопка безпеки                                                   | STM32 - PX4                                          |
| J1012     | External GPS & Mag, UART1, I2C1                    | STM32 - PX4                                          |
| J1013     | Вхід живлення, I2C3                                                    | STM32 - PX4 (живить весь систему) |

#### Низ

![VOXLFlightBottom](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-bottom.jpg)

_Note: 1000 Series connectors accessible from the STM32/PX4_

| З’єднання      | Опис                                                                       | Використовується            |
| -------------- | -------------------------------------------------------------------------- | --------------------------- |
| J4             | Датчик відстеження / оптичного потоку зображення (CSI2) | Snapdragon - Linux          |
| J8             | USB 3.0 OTG                                                | Snapdragon - Linux, **adb** |
| J10            | BLSP7 UART та I2C off-board                                                | Snapdragon - Linux          |
| J11            | BLSP12 UART та I2C off-board                                               | Snapdragon - Linux          |
| VOXL microSD   |                                                                            | Snapdragon - Linux          |
| PX4 microSD    | 32Gb Max                                                                   | STM32 - PX4                 |
| Wi-Fi Antennas | У комплекті                                                                | Snapdragon - Linux          |

### Посібник користувача

The full user guide is available [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-quickstart).

### Як зібрати

To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:

```
make modalai_fc-v1
```

## Налаштування послідовного порту

_Note: mappings shown are for the PX4 controlled interfaces only_

| UART   | Пристрій   | Порт                                        |
| ------ | ---------- | ------------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 (J1012)             |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 (J1002)           |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Консоль відладки (J1001) |
| UART4  | /dev/ttyS3 | Розширення UART (J6)     |
| UART5  | /dev/ttyS4 | UART між PX4 та Комп'ютером-компаньйоном    |
| USART6 | /dev/ttyS5 | RC (J1004)               |
| UART7  | /dev/ttyS6 | TELEM1 (J1010)           |
| UART8  | /dev/ttyS7 | N/A                                         |

<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->

## Підтримка

Please visit the [ModalAI Forum](https://forum.modalai.com/category/8/voxl-flight) for more information.
