# Holybro QAV250 + Pixhawk 4 Mini Build (Припинено)

:::info
The _Holybro Pixhawk 4 Mini QAV250 Kit_ is no longer available.

The instructions have been left here because very similar kits based on the Pix32 v6 are [available here](https://holybro.com/products/qav250-kit).
Ці інструкції все ще можна виконувати (і можуть бути оновлені до Pix32 v6).
:::

Повні комплекти включають карбонову раму для гонок QAV250, контролер польоту та майже всі інші необхідні компоненти (окрім акумулятора та приймача).
Є варіанти набору як з підтримкою FPV, так і без неї.
This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_.

Основна Інформація

- **Frame:** Holybro QAV250
- **Flight controller:** [Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md)
- **Assembly time (approx.):** 3.5 hours (2 for frame, 1.5 autopilot installation/configuration)

![Assembled Holybro QAV250 with Pixhawk4 Mini](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/qav250_hero.jpg)

## Швидкий старт керівництво

[Pixhawk 4 Mini QAV250 Kit Quickstart Guide](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_qav250kit_quickstart_web.pdf)

## Специфікація матеріалів

The Holybro [QAV250 Kit](https://holybro.com/products/qav250-kit) kits includes almost all required components:

- [Holybro Transceiver Telemetry Radio V3](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
- Модуль живлення holybro
- Повністю зібрана плата керування живленням з ESC
- Двигуни - DR2205 KV2300
- 5-дюймові пластикові стійки
- Вуглепластиковий планер 250 з обладнанням
- Камера Foxer
- Vtx 5.8ghz

Додатково вам знадобиться акумулятор та приймач (+сумісний передавач).
Ця збірка використовує:

- Receiver: [FrSSKY D4R-II](https://www.frsky-rc.com/product/d4r-ii/)
- Battery: [4S 1300 mAh](https://www.getfpv.com/lumenier-1300mah-4s-60c-lipo-battery-xt60.html)

## Апаратне забезпечення(Hardware)

У цьому розділі перераховано все обладнання для встановлення рами та автопілота.

### Frame QAV250

| Опис                            | Кількість |
| ------------------------------- | --------- |
| Каркасна пластина Unibody       | 1         |
| Кришка контролера польоту       | 1         |
| PDB                             | 1         |
| Пластина камери                 | 1         |
| 35-міліметрові стійки           | 6         |
| Вінілові гвинти та гайки        | 4         |
| Cталеві шурупи 15 мм            | 8         |
| Сталеві гайки                   | 8         |
| Cталеві шурупи 7 мм             | 12        |
| Акумуляторний ремінь на липучці | 1         |
| Піна для акумуляторів           | 1         |
| Посадкові майданчики            | 4         |

![QAV250 components for frame](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/frame_components.jpg)

### Електроніка

| Опис                                                                        | Кількість |
| --------------------------------------------------------------------------- | --------- |
| Двигуни - DR2205 KV2300                                                     | 4         |
| Повністю зібрана плата керування живленням з ESC                            | 4         |
| Модуль живлення Holybro                                                     | 1         |
| Приймач Fr-sky D4R-II                                                       | 1         |
| Pixhawk 4 mini                                                              | 1         |
| Holybro GPS Neo-M8N                                                         | 1         |
| [Holybro Transceiver Telemetry Radio V3](../telemetry/holybro_sik_radio.md) | 1         |
| Акумуляторна батарея люмінесцентної лампи 1300 mAh 4S 14.8V | 1         |
| Vtx 5.8gHz                                                  | 1         |
| FPV-камера (тільки для повного комплекту)                | 1         |

На наведеному нижче зображенні показані як рама, так і електронні компоненти.

![QAV250 Frame/Pixhawk 4 Mini Electronics before assembly](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/frame_and_electronics_components.jpg)

## Збірка

Estimated time to assemble frame is 2 hours and 1.5 hours installing the autopilot and configuring the airframe in _QGroundControl_.

### Необхідні інструменти

У цій збірці використовуються наступні інструменти:

- Викрутка з шестигранником 2,0 мм
- Шуруповерт Phillips 3 мм
- Кусачки
- Прецизійний пінцет

![Tools required for assembling QAV250](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/assembly_tools.jpg)

### Збірка рами

1. Прикріпіть руки до плати кнопки за допомогою гвинтів довжиною 15 мм, як показано:

  ![QAV250 Add arms to button plate](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/1_button_plate_add_arms.jpg)

2. Покладіть коротку пластину над руками

  ![QAV250 Add short plate over arms](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/2_short_plate_over_arms.jpg)

3. Покладіть гайки на відносно 15 мм гвинти (показано в наступному кроці)

4. Insert the plastic screws into the indicated holes (note that this part of the frame faces down when the vehicle is complete).
  ![QAV250 Add nuts to 15mm screws and put  plastic nuts in holes](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/3_nuts_screws_holes.jpg)

5. Add the plastic nuts to the screws (turn over, as shown)
  ![QAV250 Plastic nuts onto screws](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/4_plastic_nuts_on_screws.jpg)

6. Lower the power module over the plastic screws and then add the plastics standoffs
  ![QAV250 Add power module and standoffs](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/5_power_module_on_screws.jpg)

7. Put the flight controller plate on the standoffs (over the power module)
  ![QAV250 Add flight controller plate](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/6_flight_controller_plate.jpg)

8. Підключіть двигуни. Двигуни мають стрілку, що показує напрямок обертання.
  ![QAV250 Add motors](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/7_motors.jpg)

9. Use double sided tape from kit to attach the _Pixhawk 4 Mini_ to the flight controller plate.
  ![QAV250 Add doublesided tape](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/8_double_sided_tape_controller.jpg)

10. Connect the power module's "power" cable to _Pixhawk 4 mini_.
  ![QAV250 Power Pixhawk](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/9_power_module_power_pixhawk.jpg)

11. Attach the aluminium standoffs to the button plate
  ![QAV250 Aluminium standoffs](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/10_aluminium_standoffs.jpg)

12. Підключіть ESC з моторами та утримуйте. На цьому зображенні показаний порядок розташування двигунів та напрямок обертання.
  ![QAV250 Connect ESCs](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/11_escs.jpg)

  Підключіть двигуни на ESC, переконайтеся, що двигуни обертаються у правильному напрямку, якщо двигун обертається у протилежний бік, змініть кабель A на плату C та C на плату A ESC.

  :::warning
  Test motor directions with propellers removed.

:::

  ![QAV250 Connect ESCs to Power](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/11b_escs.jpg)

13. Підключіть кабелі сигналу ESC до виходів PWM Pixhawk у правильному порядку (див. попереднє зображення)

  ![QAV250 Connect ESCs to Pixhawk PWM](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/12_escs_pixhawk.jpg)

14. Підключіть приймач.
  - Якщо використовуєте приймач PPM, підключіть його до порту PPM.

    ![QAV250 Connect Receiver PPM](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/13_rc_receiver_ppm.jpg)

  - Якщо використовується приймач SBUS, підключіть його до порту RC IN

    ![QAV250 Connect Receiver SBUS](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/13_rc_receiver_sbus.jpg)

15. Підключіть модуль телеметрії. Вставте модуль за допомогою двостворчастої стрічки та підключіть його до порту телеметрії.

  ![QAV250 Telemetry module](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/14_telemetry.jpg)

16. Підключіть модуль GPS

  ![QAV250 Connect GPS](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/15a_connect_gps.jpg)

  Прикріпіть модуль на верхню плату (використовуючи наданий стрічку 3M, або пастою). Потім покладіть верхню плиту на стойки, як показано

  ![QAV250 Connect GPS](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/15b_attach_gps.jpg)

17. Останнім "обов'язковим" кроком зборки є додавання липучки для утримання батареї

  ![QAV250 Velcro battery strap](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/16_velcro_strap.jpg)

The "basic" frame build is now complete (though if you need them, you can find more information about connecting components in the [Pixhawk 4 Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_pixhawk4.md)).

If you have the "basic" version of the kit, you can now jump ahead to instructions on how to [Install/Configure PX4](#px4-configuration).

### Збирання FPV

"Complete" версія комплекту додатково поставляється з системою FPV, яка встановлена на передній частині транспортного засобу, як показано.

![QAV250 FPV Attach](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_camera.jpg)

Кроки для встановлення комплекту:

1. Install the camera bracket on the frame
  ![Camera Connection](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_camera_bracket.jpg)
2. Install the camera on the bracket
  ![Camera on Bracket](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_camera_on_bracket.jpg)
3. The power module on the complete kit comes with wiring ready to connect the Video Transmitter and Camera:
  ![Connecting FPV](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_connection_board.jpg)
  - Attach the camera connector
    ![Camera Connection](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_camera_connection.jpg)
    The wires are: blue=voltage sensor, yellow=video out, black=ground, red=+voltage.
  - Connect the Video Transmitter (VTX) connector
    ![Video Transmitter Connection](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_video_transmitter_connection.jpg)
    The wires are: yellow=video out, black=ground, red=+voltage.
4. Закріпіть відеопередавач і плату OSD на рамку за допомогою стрічки.

:::info
If you have to wire the system yourself, the diagram below shows all the connections between camera, VTX and power module:
![QAV250 FPV Wiring](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_connection.jpg)
:::

## Конфігурація PX4

_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the QAV250 frame.
[Download and install](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html) _QGroundControl_ for your platform.

:::tip
Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
:::

Спочатку оновіть прошивку, конструкцію та відображення актуаторів:

- [Firmware](../config/firmware.md)

- [Airframe](../config/airframe.md)

  ::: info
  You will need to select the _HolyBro QAV250_ airframe (**Quadrotor x > HolyBro QAV250**).

  ![QGC - Select HolyBro QAV250 airframe](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/qgc_airframe_holybro_qav250.png)

:::

- [Actuators](../config/actuators.md)
  - Вам не потрібно оновлювати геометрію транспортного засобу (оскільки це попередньо налаштована конструкція повітряного каркасу).
  - Призначте функції приводу до актуаторів, щоб відповідати вашому підключенню.
    - For the Pixhawk 4 Mini, and other controllers that do not have an [I/O board](../hardware/reference_design.md#main-io-function-breakdown), you will need to assign actuators to outputs on the `PWM AUX` tab in the configuration screen.
    - Pix32 v6 має плату введення/виведення, щоб ви могли призначити його до AUX або MAIN.
  - Перевірте конфігурацію, використовуючи слайдери.

Потім виконайте обов'язкове налаштування / калібрування:

- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
- [Компас](../config/compass.md)
- [Акселерометр](../config/accelerometer.md)
- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
- [Radio Setup](../config/radio.md)
- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)

В ідеалі ви також повинні зробити:

- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
- [Safety](../config/safety.md)

## Вдосконалення

Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
Ці можуть бути достатньо хороші для польоту, але вам слід налаштувати кожну конструкцію рами.

For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md).

## Подяки

Цей журнал збірки був наданий Командою тестового польоту PX4.
